我们的空间机械臂虽然不知道最先进的，但我们有独一无二的技术，等我们的“太空蜘蛛”问世，就是我们雄霸天下的时候！

我们两条太空机械臂，一个是“天和号”核心舱舱外的大臂，另一条是明年年中发射的“问天”实验舱的“小臂”，大臂长10.2米，小臂长5米。

这两条机械臂与世界上其它国家的机械臂比起来，在移动精度上、抓取货物能力上，只能说各有千秋，并不是最先进的。

目前，抓取能力最大的是加拿大的机械臂2，它长17.6米，重1.497顿，却能转移1167吨的载荷。图一是加拿大机械臂2。

“天和”号机械臂长10.5米，自重0.74吨，最大负重能力25吨，这一点与加拿大2臂比，还是有很大差距的。，但已足够满足天宫空间站的需要，因为“梦天”“问田”两个实验舱自重只有22吨。图二是中国机械臂大臂。

随着俄罗斯“科学”号实验舱上天的欧洲机械臂ERA，它有0.63吨重，长度11米，比我们的大臂的体重稍轻一点，负重能力8吨，比我们的25的负重能力小多了，但它可以以5mm的精度移动距离，中国机械臂的移动精度没有具体资料，不过说起欧洲的ERA的5mm的精度，确实有点逆天了。图三是欧洲机械臂ERA。

除此之外，日本在国际空间站“希望”号实验舱外也有一个固定式机械臂，它与美国航天飞机上安装的固定式“加拿大臂”比较类似。另外，俄罗斯“黎明”号对接舱外，乃至当年的“和平”号空间站上，都装有伸缩式“太空吊车”。

不过这种站桩式的机械臂，都是过去时代的产物了，中国与欧洲的机械臂无法比。如果中欧的机械臂是英特尔8i，日本机械臂还处在586的时代。

中欧的机械臂与加拿大臂2在移动方式上是不同的。加拿大2机械臂依靠基座系统，就像火车在轨道上行驶一样，沿着108米长的桁架进行直线移动。

中欧的机械臂采用爬行方式移动，它是靠机械臂的末端执行机构与舱体上适配器配合使用，可以到达舱外任何一处安有适配器的地方。

这两种移动方式各有利弊，桁架式方式能承受更重的载荷，但它只能直线移动，移动范围有限；爬行式移动就向蜘蛛侠一样，可以在舱外自由爬行，但适配器受力有限定范围，不如加拿大臂2力气大。这也是中欧机械臂负重能力远远小于加拿大臂2的原因。

空间站机械臂具备机械、电子、热控、视觉、动力学等多学科于一体，代表着一个国家的技术制造水平。上述三种机械臂都和人的手臂一样都有七个自由度，其本体有七个关节组成，肩部、肘部和腕部3+1+3的关节设计，使用起来十分灵活。

明年发射的“问天”实验舱“小臂”，长度5米，也是七自由度可爬行的。大臂与小臂是有分工的，“大臂”负责辅助航天员出舱、航天器捕捉、舱段移位等“体力重活”，而“小臂”则负责更精细的动作。

两条机械臂既可以单独执行任务，也可以组合使用，这种技术完美体现了中国空间站组合建造1+1还是等于1原则。这是我们傲视世界独有的技术，其它航天国家的机械臂不具备这种能力。

在太空中，除去机械臂，还有机械手。不得不说，日本人机器自动化水平还是有两把刷子的，他们研制的机械手Gitai S1，已经在国际空间站上的一个商业充气舱内进行了功能验证。图四红框部分是四个日本机械手Gitai S1组成的人形机器人。

在这次演示中，Gitai S1完成了操作电缆和开关，组装结构和面板的功能，这是十分精细的操作。据说还还是只开到了7级后的能力展现，它的最高等级为9级。

在以后，这种机械手可以用于舱外维修，减少航天员出舱的活动。日本人还打算在以后，把这种机械手用于“登月”或“登火”的活动中，这倒是个不错创意。

在机械臂的能力拓展上，加拿大研制的“机械手Dextre”，与“加拿大臂2”配合使用，就像手指和手臂一样，能够进行毫米级的操作，比如拧螺丝，剥电线。图五是加拿大机械臂与机械手组合模式。

按说这能力也够逆天的，但是Dextre也有弊端，一是体型太大，只能在舱外使用，二是它不能独立行动，必须与“加拿大臂2”连在一起才能发挥作用。

我国也有自己的机械手，在2016年与2019年，在“天宫二号”太空实Gitai S1验室里，曾进行过功能验证。它的外形跟人手一样，也有五个手指。图六是中国的机械手在天宫实验室中功能验证。不过，在空间站的建设过程中，没有机械手的使用消息。不知是目前阶段还用不到机械手，还是以前的机械手不具备更高级的细微行动能力？

不过据网上消息，有个更大的猛料可爆：中国正在研制最新一代的名叫“太空蜘蛛”的机械手，它既可以跟机械臂合作，从货运飞船中吊取零配件，又可以单独活动，像蜘蛛一样爬到航天器上，进行在轨组装，关键是它的移动精度达到0.015毫米。

这样恐怖级别的能力不单秒杀加拿大的Dextre机械手，也完虐日本的的Gitai S1机械手了。

中国航天大踏步前进，目的是为了走向更广阔的星辰大海。